【操作方式】
5.7.1 选择
应采用安全的方法选择操作方式，该方法只使选定的操作方式起作用。例如，用一个按键操作开关或具有同等安全性的其他方法即监督控制。这些方法应:
a) 明确表明所选定的操作方式;
b) 本身不会启动机器人运动或造成其他危险。
可提供一个可选的输出来指示己选定的方式。如果为了安全目的而提供该输出，该输出应符合5.4的要求(见附录D)。
5.7.2 自动方式
在自动方式下，机器人应执行任务程序。机器人控制器不应处于于动方式下，且安全措施应起作用。如果检测到任何停机条件，自动操作方式应被阻止。从此种方式切换到其他方式时应停机。
5.7.3 手动降速方式
于动降速方式应满足5.3.4和5.6的要求，并允许对机器人进行人工干预。在此方式下自动操作是被禁止的。此方式用于机器人的慢速运行、示教、编程以及程序验证，也可被选择用于机器人的某些维护任务。使用信息应包括适当的说明和警告。在任何可能的场合，只要所有人员在安全空间之外，就应采用于动操作方式。在选择自动方式前，所有暂停的安全防护应恢复其全部功能。
5.7.4 手动高速方式
如果提供这种方式，机器人速度可高于250mm/s ，在这种情况下，机器人应:
a)有选择手动高速方式的方法，此方法需要一种审慎的操作(例如，机器人控制面板上的一个按键开关)和额外的确认动作:
b)除非选择手动高速方式，否则缺省的速度250mm/s;
c)提供一个符合5.8要求的示教盒，它是用一个附加的握柄摇杆来运行该方式独有的、可使机器人持续运动的装置
d) 示教盒上还可提供在缺省值和最大编程值之间调整速度的手段;
e) 示教盒上可显示所调整的速度(例如，利用示教盒的高亮显示〉。
